اگر با این پرنده ها آشنا باشید حتما واژه هایی مثل تری کوپتر – اچ کوپتر – هگزا کوپتر و … و مولتی کوپتر رو شنیدید . این کلمه ای که قبل از کوپتر میاد همون تعداد بالهاش رو نشون میده – ۳ کوپتر سه بال داره و سه موتور براشلس .

کواد کوپتر

۱-کوادکوپتر معمولا دارای چهار عدد موتور که به صورت ضربدر بسته می شوند تشکیل شده اند که هر دو موتور که از نظر قطری باهم روبه رو می شوند هم جهت اند دلیل آن هم این است که ربات تعادل داشته باشد که به دور خود نچرخد. ( این داستان رو ما تو هواپیما های مدل هم داشتیم که حتما قبل  از پرواز باید هواپیما رو بصورت طولی و عرضی بالانس میکردیم و احیانا وزنه سربی بهش می بستیم ) .

کواد کوپتر دست ساز

۲- از کوادکوپتر میشه در جاهای بسیار زیادی استفاده کرد که یکیش فیلمبرداری هوایی برای گرفتن انواع لانگ شات و حرکتهای دوربین مثل تیلت و پن بصورت آهسته و شلاقی هست که این تصاویر فوق العاده زیباست  کوادکوپتر برای حمل بار به مکان های صعب العبور و جاسوسی در کار های نظامی هم استفاده می شوند.

۳-کوادکوپترها به دلیل ساده بودن مکانیسمشان دارای قطعات کمی اند ولی خوب بازهم نمیشه این ربات هارو دست کم گرفت چون با همین سادگیش خیلی ها نمیتونن ربات رو کالیبره کنند و پرواز خوبی داشته باشند. خوب بریم سراغ اصل مطلب کوادکوپتر چند جز اصلی دارند که جایرو (jayrv)و اسپید کنترلر (speed controler)و موتور های براشلس(Brashls engine) و رادیو کنترل(radio control)و بدنه ی ربات(kavd copter).

jayrv=جایرو ها به دو دسته تقسیم می شوند.

۱-آنالوگ:جایرو های آنالوگ بیشتر در هلیکوپتر ها استفاده می شوند و در کوادکوپتر کاربرد زیادی ندارند ولی با این حال من توضیح مختصری درباره ی آنها میدم. جایرو های آنالوگ تفاوت زیادی با جایرو های دیجیتال ندارند و کارشان یکی هست و تنها تفاوتشان در چگونگی کم و زیاد کردن دور موتور است. جایرو های آنالوگ با کم کردن ولتاژ موتور می توانند دور موتور ها را کم و زیاد کنند و به حفظ تعادل ربات کمک کنند.

۲-دیجیتال:جایرو های دیجیتال با یک موج pwm کار می کنند که وقتی ربات تعادل خود را به صورت غیر ارادی از دست می دهد جایرو با کم و زیاد کردن دور موتور های از طریق یک موج pwm می تواند تعادل ربات رو به حالت اولش برگرداند.

اساس کار جایروها:دلیل وجود جایرو در ربات پرنده این است که هر آن در حین پرواز ربات پرنده این امکان وجود دارد که ربات بر اثر اتفاقات ناخواسته مثل باد و … تعادل خود را از دست بدهد به همین دلیل جایرو ها در ربات کار گذاشته می شوند که بتوانند ربات را در مقابل اتفاقات ناگهانی حفظ کنند.

speed controler=در هر کوادکوپتر به ازای هر موتور یک اسپید کنترلر در ربات کار گذاشته می شود. دلیل آن هم این است که جایرو به تنهایی نمی تواند از پس جریانی که چهار موتور براشلس می خواهند بر بیاید. یعنی اسپید کنترلر در کوادکوپتر نقش یک تقویت کننده ی جریان و کنترل کننده ی دور موتور با استفاده از فرمانی که از جایرو میگیرد را دارد.

Brashls engine motor= در ۹۰% از کوادکوپتر موتور ها از نوع براشلس اند دلیل آن هم بازدهی مکانیکی بالای اینگونه موتور هاست.راندمان یا بازدهی بالای این ربات ها دو دلیل دارد یکی اینکه در این ربات ها دوران کننده رتور نیست و استاتور نقش دوران کننده را دارا می باشد و یکی دیگه میزان چرخش یا دوران بسیار بالای این موتور هاست. موتور های براشلس که می توانند برای یک ربات پرنده ی عادی مناسب باشند باید حداقل دارای ۸۰۰۰RPMتا۲۰۰۰۰RPM باشند تا بتوانند وزن یک ربات را تحمل نمایند.(RPM=تعداد دور در واحد دقیقه)

۴-kavdیا همون بدنه ی ربات یکی از مهمترین اجزای ربات پرنده است واگر کوچکترین خطایی در ساخت آن باشد ربات تعادل خود رو از دست می دهد و نمی تواند پرواز مناسبی داشته باشد پس محاسبات آیرو دینامیکی و تعادلی ربات کاملا باید مهندسی و دقیق باشد.

برای طراحی بدنه های کوادکوپتر در محیط مجازی و کامپیوتری معمولا از برنامه هایی مانند corel draw یاsolid work یا۳d maxستفاده می شود.در آخر نمونه هایی از طرح های یک ربات پرنده که خودم توی corelکشیدم رو بهتون نشون میدم.

۵-محیطی که در آن ربات پرنده تست می شود معمولا زمین های چمنی است و باید توجه داشته باشید در اولین تست نباید ربات بیش از اندازه ارتفاع بگیرد.قبل از پرواز دادن ربات شما می توانید یک مرکز ثقل در وسط ربات پیدا کنید و آز آن نقطه ربات خود را آویزان کنید و به راحتی جایرو خود را کالیبره کنید.